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iVY
System
產(chǎn)品系列/ 選型指南
機器人視覺系統(tǒng)
iVY 的特點
1 操作簡單，容易上手，應(yīng)用范圍廣
機器人和市場上銷售的圖像處理裝置組合進行系統(tǒng)升級時，機
器人控制器與圖像處理裝置的調(diào)節(jié)作業(yè)和通信往返確認(rèn)、修正
計算等作業(yè)非常繁瑣。
雅馬哈的“iVY 系統(tǒng)”使機器人控制器和視覺板整合為一體，將
功能精簡為定位、位置修正，使操作大幅簡化。與迄今為止的
視覺系統(tǒng)相比，其具有無與倫比的易用性。
尤其是以往復(fù)雜且耗時的照相機坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系的校準(zhǔn)
作業(yè)，現(xiàn)在變得極其簡單，只需跟從對話框進行操作即可完成。
這是“任何人、即使單獨一人、或初學(xué)者也會使用的視覺系統(tǒng)”。
歡迎您體驗雅馬哈新機器人視覺系統(tǒng)。
2 超簡單！校準(zhǔn)作業(yè) (坐標(biāo)校準(zhǔn)調(diào)整作業(yè))
以往的“圖像處理裝置＋機器人”組合的照相機坐標(biāo)和機器人坐
標(biāo)的“校準(zhǔn)作業(yè)”非常耗費工時。iVY 系統(tǒng)只需按照手持編程器
對話形式的指示操作，簡單且耗時短。
而且，即使機器人安裝位置不同，如向上固定、向下固定、機
器人 Z 軸固定、水平多關(guān)節(jié)機器人 Y 臂固定等，也可以自動修
正坐標(biāo)值。
3 使用具有高穩(wěn)定性的邊緣搜索
以往的視覺系統(tǒng)大多采用灰度圖象搜索 ( 標(biāo)準(zhǔn)化相關(guān)系數(shù)搜
索)，易受照明條件和工件的缺損、污垢影響，在環(huán)境和用途
上具有局限性。
iVY 系統(tǒng)配備了使用輪廓形狀信息搜索的“邊緣搜索引擎”。
由于不易受外部環(huán)境影響，因此擴大了應(yīng)用范圍。
● 照明充足時● 即使在照明不足時也可正確搜索
使用通用圖像處理裝置時
① 與機器人坐標(biāo)的校準(zhǔn)調(diào)整繁瑣
② 照相機移動時，必須進行修正計算
③ 因通信時間引起的照相機和機器人的動作偏差
④ 必須統(tǒng)一通信形式
機器人控制器連接外部照相機時，必須進行坐標(biāo) (校準(zhǔn)作業(yè)) 和修正程
序等，啟動作業(yè)繁瑣。
簡單的應(yīng)用也很費事，用途具有局限性。
采用 iVY 系統(tǒng)時
① 配備簡單校準(zhǔn)功能
② 即使照相機移動，也能自動修正坐標(biāo)
③ 配置**總線線路，可實現(xiàn)高速連接
④ 內(nèi)置控制器，可整合操作
雅馬哈的 iVY 系統(tǒng)校準(zhǔn)作業(yè)極其簡單。即使在機器人上安裝照相機，
坐標(biāo)也可以全自動修正。使用簡便，可應(yīng)用于各種用途。
產(chǎn)品系列/ 選型指南
4 減少操縱工件的示教工時
機器人操縱工件時，對正確位置的示教作業(yè)是不可或缺的，如果工件位置發(fā)生偏差，
則無法進行正確操作。使用 iVY 系統(tǒng)進行粗定位后，即可通過圖像識別進行正確
的位置修正。由于可以減少工件搬運的示教工時，因此可以縮短啟動工時，且能靈
活應(yīng)對工件的變更和追加等情況。
5 通過控制器一體化實現(xiàn)整合操作
使用通用視覺系統(tǒng)時，由于機器人坐標(biāo)數(shù)據(jù)和視覺系統(tǒng)的格式不同，必須制作機器人控制器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換程序。
而 iVY 系統(tǒng)與機器人控制器為一體，可以立即處理、保存機器人的點數(shù)據(jù)，因此非常簡單。而且，照相機控制、照明控制也可以使
用機器人程序統(tǒng)一管理，啟動簡單且可減少工時。
6 通過**總線線路實現(xiàn)高速連接
機器人控制器的 CPU 主板直接連接總線，因此與市場上銷售的視
覺系統(tǒng)的串行通信相比，數(shù)據(jù)通信速度約達 5,000 倍以上。
其可以忽略通信的時滯，因此編程更容易。而且還可以從容應(yīng)對要
求高速處理的傳送帶跟蹤。
7 支持傳送帶跟蹤
安裝跟蹤板，即可支持傳送帶跟蹤。
通過讀取來自設(shè)置在傳送帶上的編碼器的脈沖 (AB 相) 信號，
無需停止傳送帶，即可抓取流動中的工件。
可各連接 2 臺照相機、照明和傳送帶用編碼器，以應(yīng)對在傳送
帶之間的移動作業(yè)。
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8 從雅馬哈機器人產(chǎn)品系列中自由選擇
可支持能用 RCX 控制器控制的所有雅馬哈機器人系列。可
以根據(jù)用途選擇單軸機器人 FLIP-X 系列、線性單軸機器
人 PHASER 系列、直交機器人 XY-X、水平多關(guān)節(jié)機器人
YK-XG。
根據(jù)用途選擇最適合的機型，低成本輕松構(gòu)建機器人視覺
系統(tǒng)。
9 視覺系統(tǒng)也可使用機器人程序控制
照相機的切換、圖像讀取、工件搜索等視覺系統(tǒng)的控制可全
部通過機器人程序進行。
從機器人移動到照相機控制的一體化流程，與通用視覺系統(tǒng)
相比，更容易進行程序制作。而且可以高效進行調(diào)試作業(yè)，
大幅減少總工時。
10 附帶**軟件 iVY Studio
iVY 系統(tǒng)附帶**軟件“iVY Studio”。校準(zhǔn)作業(yè)中使用的基準(zhǔn)
標(biāo)靶和工件登錄 (輪廓設(shè)定、各種參數(shù)設(shè)定、讀取范圍設(shè)定等)、
備份和恢復(fù)、動作監(jiān)視等視覺系統(tǒng)有關(guān)的全部操作，只使用
這一個軟件即可完成。
● 單軸機器人 FLIP-X
● 線性馬達單軸機器人 PHASER ● 直交機器人 XY-X ● 水平多關(guān)節(jié)機器人 YK-XG
MOVE P, P9
OFF LINE
SEND * * TO CMU
SEND CMU TO P10
ON LINE
MOVE P, P10
MOVE P, P9
VSEARCH 1,2,0
P10=VGETPOS0
MOVE P, P10
■ 機器人視覺系統(tǒng)的語言示例
命令名功能
VCAPTURE 從照相機讀取圖像
VSEARCH 搜索指定品種
VMONITOR 監(jiān)視模式的 ON/OFF 切換
VGETCNT 獲取偵測個數(shù)
VGETPOS 獲取位置數(shù)據(jù)
VGETTIME 獲取執(zhí)行搜索命令所需的時間
VGETSCR 獲取檢測工件的判斷值
VSAVEIMG 以 BMP 形式保存圖像
產(chǎn)品系列/ 選型指南
iVY 系統(tǒng)可以解決這些問題
機器人的示教作業(yè)需要花費大量的
精力和時間。iVY 系統(tǒng)就是“機器人
的眼睛”。可以自動進行細微的定位，
大幅縮短以往所需的示教時間。
iVY 系統(tǒng)可支持傳送帶跟蹤。根據(jù)編
碼器的信號，持續(xù)識別工件的位置。
無需停止傳送帶，即可抓取工件。
在生產(chǎn)上出現(xiàn)多品種、少批次的增
加趨勢時，如果增加品種，會大量
增加定位等準(zhǔn)備作業(yè)。使用 iVY 系
統(tǒng)還可以大幅降低定位用夾具的制
作、管理、更換作業(yè)等成本。
市場上銷售的圖像處理裝置與機器
人的組合容易發(fā)生不能讀取圖像、
不能寫入數(shù)據(jù)以及位置偏差等各種
故障。如果使用雅馬哈的 iVY 系統(tǒng)，
定可安枕無憂。從照相機的圖像讀
取到機器人的動作，雅馬哈可為您
提供全方位支持。
對于“直接從零件進料器取放工件”、
“抓取托盤內(nèi)的工件直接搬運”等動
作，也可通過 iVY 系統(tǒng)的位置修正
功能簡單實現(xiàn)。
希望減少
示教的工時
抓取傳送帶上
流動的工件
希望簡化定位機構(gòu)
出現(xiàn)問題時
不知該聯(lián)系哪里
希望隨機操作工件
